平田弘志研究室:コンピュータ制御システム研究室

スタッフ:

平田弘志 教授

ホームページ:

http://lab8.ec.u-tokai.ac.jp/

研究概要:

今日の社会は身近な家庭電器製品から交通・ビル・電力・通信・産業システム等あらゆる分野において大小さまざまのコンピュータ制御システ ムが稼動している.電子社会は便利な反面,システムにトラブルが発生する危うさも秘めている.それだからこそ技術の果たす役割は大きく,エンジニアには技 術の信頼性を保証し,安全な社会を支える責任が課せられる. 本研究室では,稼動中に起こる特性変化やセンサの劣化などを考慮した制御システムを実現し,性能維持に必要なチューニングみならず安全性をもチェック可能 な計測制御システムの設計を考案している.内容は主に電動機システムやロボットアーム等の機械システムに対して上記目的を実現する研究である.

研究テーマ:

  • マスタ・スレーブ方式とジョイステック操作によるロボットアーム遠隔操作性の比較検討
  • 回転型アームを使用した2重倒立振子の安定化システムの構築
  • ロボットアームによる手書き文字追従システムの開発及び視覚化シミュレーション
  • USBカメラによる移動物体の位置検出とビジュアルサーボ系の構築
  • H8マイコンによる実時間倒立振子制御用組込システムの開発
  • スリップする負荷を有する電動機のスリップ抑制制御システム
  • マスタ・スレーブハンド力制御シミュレータの開発
  • 不安定なパラメータ変化系のセルフチューニング制御法
  • 機械システムパラメータのオンライン同定
  • 強安定な適応制御系の設計法と電動機の可変速制御系の知的チューニング法

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連絡先:

湘南校舎D館2F 内線4088