稲垣克彦研究室:高機能ロボティクス研究室

スタッフ:

稲垣克彦 教授

ホームページ:

http://www.ingk-lab.org

研究概要:

歩行という移動手段は,未開の荒地や階段などの段差の激しい地形などのさまざまな環境下において,これに適応しながら移動を行うことが可 能であり,この長所は他の移動方式に比較して著しく優れています.したがって,歩行ロボットを工学的に実用化する意義は非常に大きく,本研究室では歩行ロ ボットを実用化するために解決しなければならない諸問題について取り組んでいます.その一つが機構設計の問題であり,エネルギーの損失の少ない歩行ロボッ トを実現するためには,様々な工夫を施す必要性があります.また,多くの足とそれらの関節をいかに効率よく動作させるかという,制御システムの構築方法も 重要な問題であり,本研究室では従来の中央管理型のシステム構成から脱却し,分散処理型のシステムによって,柔軟性に優れた制御システムの実現をめざして います.

研究テーマ:

  • ハイブリッド駆動型多脚歩行ロボット
  • 省自由度型歩行ロボットの設計とその歩容計画
  • ブロードキャスト型分散制御システムによる多脚歩行ロボットの基本歩容の生成
  • 対故障性を考慮した多脚歩行ロボットの歩容解析
  • 実践的なロボット・メカトロニクス教育のための各種教材開発

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連絡先:
湘南校舎D館2F 内線4043